An der Stelle des späteren Forum Romanum befand sich bis zum 6. Jahrhundert v. Chr. eine sumpfige Ebene, die sich zwischen Palatin und Kapitol erstreckte und von den frühen latinischen Siedlern als Begräbnisstätte verwendet wurde. Erst durch Anlage der Cloaca Maxima konnte der Sumpf ausgetrocknet werden.
Dort wurden in römischer Zeit öffentliche Gebäude, Kultstätten, Markhallen und Denkmäler errichtet. Besonders prachtvoll wurde es in der Kaiserzeit ausgestaltet. Je mehr Macht und Ruhm das Römische Imperium gewann, umso größer und herrlicher wurden unter den jeweiligen Konsuln und Kaiser die Bauten des Forums gestaltet. Am Ende der Kaiserzeit war das Forum Romanum ein aus vielen Jahrhunderten stammender dicht bebauter Komplex. Die heutigen Ruinen bieten allerdings nur noch einen kleinen Einblick in das einstige Zentrum der antiken Metropole. Erst 1803 wurde mit den Ausgrabungen begonnen. Dazu musste eine 15 m hohe Schuttschicht abgetragen werden.
Hier wurde der größte Teil der römischen Politik gemacht, da der Senatssitz, die Curia, und die Rostra, die öffentliche Rednertribüne, direkt daneben lagen.
Um 490 v. Chr. wurden zwei Tempel im Tal erbaut, die den Göttern Saturn und Castor gewidmet waren. Dadurch entwickelte sich das Forum schnell zum Zentrum der jungen Stadt.
Der älteste der religiösen Kultbauten ist der 498 v. Chr. geweihte Saturntempel. Das letzte antike Bauwerk war die 608 n. Chr. für den byzantinischen Kaiser Phokas errichtete schmucklose Ehrensäule. Danach verfielen die antiken Bauwerke und das Areal wurde mit Kirchen und Festungen bebaut, schließlich diente es auch als Steinbruch und Kuhweide.
Die Via Sacra führt als breitester Hauptweg durch das Forum; der eintorige Titusborgen markiert ihren Beginn. Er ist der älteste erhaltene Triumphbogen Roms und wurde von Kaiser Domitian zu Ehren seines Vorgängers Kaiser Titus errichtet – weil dieser noch als Feldherr 70 n.Chr. Jerusalem eroberte, dort den Tempel zerstörte, die Schätze plünderte und somit die Diaspora der Judäer einleitete.
Unter Augustus wurde das Forum stark umgestaltet; durch die umfangreiche Verwendung von Marmor entstand so ein äußerst prunkvoller Platz, vergleichbar vielleicht mit der Akropolis in Athen. Durch geschickte Assoziationen verband Augustus die unter seiner Herrschaft neu errichteten Bauwerke mit der Familie der Iulier, um seinen Machtanspruch direkt von den Göttern abzuleiten.
Unter den folgenden Kaisern verlagert sich der Schwerpunkt des Forums auf prächtige religiöse Zeremonien. Da das Forum Romanum ab der späten Republik zu klein geworden war, errichteten ab Caesar einige Herrscher die sogenannten Kaiserforen, die zwar einige Aufgaben des Forum Romanum übernahmen, es aber nie vollständig ersetzen konnten.
Nach dem Zusammenbruch des Römischen Reichs geriet das Forum Romanum in Vergessenheit und wurde mehr Legende als Erinnerung. Es trug zeitweilig den Namen Campo Vaccino („Kuhweide“). Erst in der Renaissance gingen die meisten Bauwerke durch Plünderung als Steinbruch unter anderem auch für den Petersdom verloren.
Mit dem wieder erwachenden Interesse an der Antike während der Renaissance kehrt das Forum wieder mehr ins Bewusstsein der Menschen zurück; ab dem Ende des 18. Jahrhunderts werden erste Ausgrabungen unternommen.